本文采用主模式i2c发送接收数据，从而控制三个按键s11、s12、s13的扫描并检测其连击次数。程序中先设置好默认菜单，再调用函数zlg7290_getkey()读取被按下的键值。zlg7290_getkey()函数通过调用ircvstr (zlg7290,1,&rece,1)，直接读取器件zlg7290上的按键值。若s11被按下，表示指向上一个图标菜单；若s12被按下，表示选择当前的图标功能；若s13被按下，表示指向下一个图标菜单。
key = zlg7290_getkey();
if(key==key_ok) break; // 点击ok 键选择
if(key==key_next)
{ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一选择
gui_menuicodraw(&mainmenu [select]);
select++; // 指向下
if(select>2) select="0";
mainmenu[select].state = 1;
gui_menuicodraw(&mainmenu [select]);
}
if(key==key_back)
{ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一选择
gui_menuicodraw(&mainmenu [select]);
if(select==0) select="2";
else select--; // 指向下一菜单
mainmenu[select].state = 1;
gui_menuicodraw(&mainmenu [select]);
移动机器人行使轨迹及相关参数显示
为了能实时更新显示数据及行使轨迹，pc104将移动机器人的速度，行驶方向，转角等信息转化为液晶屏上的坐标信息，并调用基本绘图函数gui_line(uint32 x0, uint32 y0, uint32 x1, uint32 y1, tcolor color)，画出当前行驶轨迹；同时，将新的速度值及与前方障碍物的距离值更新到相应位置。
人机界面显示效果
图3为人机界面实现效果图，整个显示窗口大小为240*128；图标菜单大小为16*16，共有六个图标；用户可以根据自己需要添加图标及对应功能。移动机器人行驶轨迹显示窗口大小为160*100；其他运动参数显示窗口大小为80*100，可以显示当前的速度、障碍物的距离和机器人旋转角度。图中小车位置表示轨迹的起点，左下角有坐标显示和比例尺1:500。
图3 人机界面实现效果图
结语
随着嵌入式系统应用的飞速发展，人机交互系统的开发将更加广泛。本文阐述的基于arm2210嵌入式系统的移动机器人人机界面的设计方法，这种方法设计简单，成本低，使操作者与机器人的交互更加友好。
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