人机界面的软件设计
移动机器人人机界面的关键是菜单操作，以及图形和数据的实时显示。gui是用于提高人机交互友好性、易操作性的计算机程序，它是建立在计算机图形学基础上的产物。人们不再需要死记硬背大量的命令，而是通过窗口、菜单方便地进行操作。由于嵌入式系统的资源有限，所以对gui 的要求是可裁剪的，高速度的。zlg/gui 是由周立功公司开发的，占用资源小、使用方便的嵌入式系统简易的图形用户界面软件。zlg/gui 提供了最基本的画点、线、圆形、圆弧、椭圆形、矩形、正方形、填充等功能，较高级的接口功能有ascii 显示、汉字显示、图标显示、窗口、菜单等，支持单色、灰度、伪彩、真彩等图形显示设备。因此，利用zlg/gui软件包能够满足对移动机器人人机界面的设计要求。
图2 内置t6963c的240*128点阵液晶模块原理图
数据传输
接收上位机pc104发送的数据时，使能uart0的fifo进行数据发送/接收，接收采用中断处理方式。其中，uart0的串口模式和数据结构设置为：通信波特率9600，8位数据位，1位停止位,无奇偶校验。其主要程序如下：
/*定义串口模式及数据结构*/
typedef struct uart0mode
{ uint8 datb; // 字长度
uint8 stpb; // 停止位
uint8 parity; // 奇偶校验位
} uart0mode;
/*初始化串口*/
uart0_set.datb= 8; // 8位数据位
uart0_set.stpb = 1; // 1位停止位
uart0_set.parity = 0;
/*串口uart0接收中断*/
void __irq irq_uart0(void)
{ uint8 i;
if( 0x04==(u0iir&0x0f) ) rcv_new = 1; // 置新数据标志
for(i=0; i<8; i++)
{ rcv_buf[i] = u0rbr; // 读fifo数据，清除中断标志}
vicvectaddr = 0x00; // 中断处理结束
}
窗口显示
人机界面主要是通过图标菜单实现移动机器人运动参数的显示，以及运动轨迹的相关操作，如"打开"、"暂停"、"关闭"等。因此，首先定义一个窗口的数据结构,并设置窗口的起始坐标、大小、标题等相关参数；然后调用gui_windowsdraw()输出显示窗口
/* 设置主窗口并显示输出 */
mainwindows.x = 0;
mainwindows.y = 0;
mainwindows.with = 240;
mainwindows.hight = 128;
mainwindows.title = (uint8 *) "mobile robot inte
mainwindows.state = null;
gui_windowsdraw(&mainwindows); // 绘制主窗口
图标菜单也需要定义相关的数据结构，其中图标数据和文字显示可以通过字模软件转化为数据。如对应"打开"图标转化为数据：
uint8 const menuico1[]={
0x00,0x70,0x00,0x1c,0x00,0x12,0x1c,0x1a,
0x17,0x0a,0x21,0xf1,0x20,0x1a,0x4f,0xfe,
0x58,0x02,0x50,0x02,0x60,0x06,0x60,0x04,
0x60,0x04,0x40,0x08,0x7f,0xf8,0x00,0x00,
}; /*；图标"打开"；宽×高(像素) : 16×16*/
然后，将每一个图标菜单项的显示坐标地址、图标的数据指针、对应的服务函数等进行设置后，即可调用gui_menuicodraw()实现显示输出。
mainmenu[0].icodat = (uint8 *) menuico1;
mainmenu[0].title = (uint8 *) "open";
mainmenu[0].function = (void(*)())runopen;
另外，主程序需要先调用gui_setcolor(1，0)函数来设置前景色及背景色。1表示点显示，0表示点灭。
图标菜单选择
界面中还需实现对图标菜单的选择操作。i2c器件zlg7290提供了i2c接口功能和键盘中断信号。i2c总线是philips推出的芯片间串行传输总线，它以2根连线实现了完善的全双工同步数据传送，可以方便的构成多机系统和外围器件扩展系统。i2c总线采用了器件地址的硬件设置方法，通过软件寻址完全避免了器件的片选线寻址方法，从而使硬件系统具有最简单而灵活的扩展方法。i2c操作模式分为主模式i2c和从模式i2c，分别对应lpc2210作为主机和从机。
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