为了保证数据通信的可靠性，在CAN总线终端各连接一个120Ω的终端反射电阻，进行总线阻抗匹配。SJA1000的TX1引脚通过10k8的电阻接地，RX1引脚电平必须维持在0.5Vcc以上。否则，不能形成CAN总线所需的逻辑电平。如果通信距离较近，环境干扰较小，可以不采用光电隔离电路6N137，这时，可以将82C251的VREF直接与RX1引脚相连，从而简化了电路。
ARM微控制器与CAN总线的数据通信
AT91M40800通过外部总线接口(EBI)产生访问片外存储器和外部器件的信号，EBI支持不同的访问协议，可实现对外部器件的单周期访问，设计中EBI的设置为：(1)选择8位数据总线 ；(2)选择标准读协议 ；(3)选择8个周期的等待时间 ；(4)片选线NCS2的基地址为400000H。所有程序均采用AT91库的C语言编写，它具有可读性强、容易移植、开发简单、调试方便等优点。正确的初始化是程序正常运行的基础，系统的初始化主要是AT91M40800微处理器和SJA1000的初始化(SJA1000工作晶振16M)，初始化流程如图3所示。
图3 通信软件初始化流程图
结论
采用ARM微控制器的AT91M40800芯片和CAN总线控制器SJA1000构成的煤矸石在线识别与自动分选系统，跟传统的MCU作为控制的CAN总线网络相比，是一种新颖的CAN总线网络系统。基于ARM微控制器的嵌入式系统与CAN总线的处理系统具有良好的实时性、可靠性和灵活性，为落后的选煤技术提供了一种新方法。
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