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CAN总线异常处理中断程序
CAN控制器根据CAN2.0规范来对CAN总线上发生的错误进行处理。
在总线发生严重故障的情况下，CAN节点有可能脱离总线，此时以下寄存器被置位：CANSR的BS位、CANIR的BEI和EI位以及CANMOD的RM位。软件下一步必须置零RM位。发送错误计数器将递减计数（11个连续的隐性位）的第128个事件，总线释放条件软件可通过读取Tx错误计数器对计数器递减计数的情况进行监测。其它一些不是很严重的错误一般不会引起总线错误，即使不处理也不会产生什么致命错误，如果为了提高中断处理速度，可根据实际情况裁剪中断服务程序。
结束语
本设计采用ARM7TDMI内核的嵌入式微控制器作为节点的主控CPU，其丰富的片内资源，特别是内嵌CAN控制器简化了节点的硬件电路。对比与SJA1000的异同点本文详细分析了CAN控制器的软件设计方法。该设计作为CAN总线节点的一个模块，能够和仪器仪表等设备相结合，使其具有网络通信的能力，有着广阔的应用前景。
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