*--stk=(SVC32MODE|0x0); /*spsr IRQ,关闭FIQ*/
return((void*)stk);
}
后5个函数是钩子函数，可以不加代码：
void OSTaskCreateHook(OS_TCB *ptcb)
void OSTaksDelHool (OS_TCB *ptcb)
void OSTaskSwHook(void)
void OSTaskStatHook(void)
（3）用汇编语言编写4个与处理器相关的函数（OS_CPU.ASM）
OSStartHighRdy() ；运行优先级最高的就绪任务
LDR r4，addr_OSTCBCur ；得到当前任务的TCB地址
LDR r5，addr_OSTCBHighRdy ；得到高优先级任务的TCB地址
LDR r5,addr_OSTCBHighRdy ；得到高优先级任务的TCB地址
LDR r5,[r5] ;得到堆栈指针
LDR sp,[r5] ；切换到新的堆栈
STR r5,[r4] ;设置新的当前任务的TCB地址
LDMFD sp!,{r4}
MSR CPSR_cxsf,r4
LDMFD sp!,{r0-r12,lr,pc} ；开始新的任务
END
OSCtxsw() 任务级的任务切换函数
STMFD sp!,{lr} ;保存PC指针
STMFD sp!,{lr} ;保存lr指针
STMFD sp！，{r0-r12} ;保存寄存器文件和返回地址
MRS r4,CPSR
STMFD sp!,{r4} ;保存当前PSR
MRS r4,SPSR
STMFD sp!,{r4}
;OSPrioCur=OSPrioHighRdy
LDR r4,addr_OSPrioCur
LDR r5,addr_OSPrioHighRdy
LDRB r6,[r5]
STRB r6,[r4]
；得到当前任务的TCB地址
LDR r4,addr_OSTCBCur
LDR r5,[r4]
STR sp,[r5] ;保存栈指针在占先任务的TCB上
；取得高优先级任务的TCB地址
LDR r6,addr_OSTCBHighRdy
LDR r6,[r6]
LDR sp,[r6] ;得到新任务的堆栈指针
；OSTCBCur=OSTCBHighRdy
STR r6,[r4]
;得到当前新任务的TCB地址
LDMFD sp!,{r4}
MSR SPSR_cxsf,r4
LDMFD sp!,{r4}
MSR SPSR_cxsf,r4
LDMFD sp!,{r0-r12,lr pc}
OSIntCtxSw() ;中断级的任务切换函数
LDMIA sp!,{al-vl,lr}
SUBS pc,lr,#4
SUB lr,lr,#4
MOV r12,lr
MRS lr,SPSR
AND lr,lr,#0XFFFFFE0
ORR lr,lr,#0XD3
MSR CPSR_CXSF,lr
OSTickISR() ;中断服务函数
STMDB sp!,{r0-r11,lr}
MRS r0,CPSR
ORR r0,r0,#0x80; ;设置中断禁止标志
MSR CPSR_cxsf,r0 ;中断结束
LDR r0,I_ISPC
LDR r1,=BIT_TIMER0
STR r1,{r0}
BL IrqStart
BL osTimeTick
BL IrqFinish
LDR r0,=need_to_swap_context
LDR R2,[R0]
CMP r2,#1
LDREQ pc,=_CON_SW
完成上述工作后，μC/OS-II就可以运行在ARM处理器上了。
3 使用μC/OS-II系统应注意的问题
①μC/OS-II和Linux等分时操作系统不同，不支持时间片轮转法。它是一个基于优先级的实时操作系统。每一个任务的优先级必须不同（分析它的源码会发现，μC/OS-II把任务的优先级当作任务在标识来使用，如果优先级相同，任务将无法区分）。进入就绪态的优先级最高的任务首先得到CPU的使用权，只有等它交出CPU的使用权后，其它任务才可以被执行。所以，它只能就是多任务，不能就是多进程，至少不是我们所熟悉的那种多进程。
②μC/OS-II对共享资源提供了保护的机制。μC/OS-II是一个支持多任务的操作系统。我们可以把一个完整的程序划分成几个任务，不同的任务执行不同的功能。对于共享资源（比如串口），μC/OS-II也提供了很好的解决办法，一般情况下使用的是信号量方法。我们创建一个信号量并对它进行初始化，当一个任务需要使用一个共享资源时，它必须先申请得到这个信号量。在这个过程中即使有优先权更高的任务进入了就绪态，因为无法得到信号量，也不能使用该资源。在μC/OS-II中称为优先级反转。简单地说，就是高优先级任务必须等待低优先级任务的完成。在上述情况下，在两个任务之间发生优先级后转是无法避免的。所以不在使用μC/OS-II时，必须对所开发的系统了解清楚才能选择对于某种共享资源是否使用信号量。
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